Свою назву Псалтир отримав від грецького слова "Псалом," що значить брязкати на струнах, грати. Цар Давид перший почав супроводжувати спів складених їм богонатхненних молитов грою на музичному інструменті, іменованому "псалтиріон," схожому на арфу. У євреїв книга Псалмів називається "Тегіллім," що значить "хвала." Майже в кожному вірші Псалтирі Церква знаходить відображення Нового Завіту, тієї чи іншої події або думки.